Ein Rüstwagen (RW) ist ein Feuerwehrfahrzeug, das bei der technischen Hilfeleistung eingesetzt wird.

Dazu steht umfangreiches Werkzeug und Spezialgerät zur Verfügung, mit dem verunfallte Personen bei Verkehrsunfällen befreit werden, umweltschädigende Substanzen aufgefangen, Einsatzstellen ausgeleuchtet und andere Aufgaben erfüllt werden können.Die Besatzung besteht jedoch nur aus aus 3 Mann, genauer: einem Trupp (0/1/2). Darum wird der Rüstwagen praktisch nie allein eingesetzt, sondern mit anderen Fahrzeugen im Rüstzug, oder auch zur Unterstützung eines Löschzugs.

Man unterschied früher nach der Norm DIN 14555 mehrere Rüstwagen-Typen. Alle zeichneten sich durch gemeinsame Merkmale wie Truppbesatzung, Allradantrieb, Generator usw. aus. Der RW 1-BUND, mit einem nominellen zulässigen Gesamtgewicht von 7,5 Tonnen, war meist auf Unimog- oder MAN-VW-Fahrgestell aufgebaut, und bei mittelgroßen Feuerwehren stationiert, deren Aufkommen an Einsätzen der Technischen Hilfeleistung nicht die Anschaffung des größeren RW 2 mit 14 Tonnen rechtfertigte. Beide Fahrzeuge aus der Norm, die Norm des neuen RW entspricht am ehesten der des alten RW 2.

Insbesondere der Entfall des RW1 wurde von kleineren Feuerwehren zum Teil kritisiert. Auch ohne Norm werden solche Fahrzeuge definitiv noch für Jahre im Einsatz sein.